можно ли обменять доли в приватизированных квартирах между мамой и дочкой…

Уважаемая Татьяна! Согласие Вашей сестры обязательно (ст. 250 п.5 ГК РФ). Если согласия нет, то Вы можете уведомить ее согласно процедуре, изложенной в п.2 ст. 250 ГК РФ
ст. 250 п. 2 ГК: «Продавец доли обязан известить в письменной форме остальных участников долевой собственности о намерении продать свою долю постороннему лицу с указанием цены и других условий, на которых продает ее. Если остальные участники долевой собственности откажутся от покупки или не приобретут продаваемую долю в праве собственности на недвижимое имущество в течение месяца, а в праве собственности на движимое имущество в течение десяти дней со дня извещения, продавец вправе продать свою долю любому лицу»

После достижения Вашим ребенком 18 лет необходимо будет также его согласие.
Подумайте об варианте дарения далей другу другу (два договора) – тут согласие собственника не требуется.
Сделку по отчуждению недвижимости Вы можете оформить как нотариально, так и в простой письменной форме в отделении Федеральной регистрационной службы по месту нахождения недвижимости.

При регистрации перехода права собственности Вам понадобятся следующие документы:
-заявления сторон договора или уполномоченных ими на то лиц при наличии у них нотариально удостоверенных доверенностей, о государственной регистрации договора;
- подлинный платежный документ, подтверждающий уплату государственной пошлины за государственную регистрацию договора продажи;
- подлинник и копия правоустанавливающего документа, подтверждающего право собственности на отчуждаемое жилое помещение;
- удостоверенные организациями (органами) по учету объектов недвижимого имущества на территории регистрационного округа, подлинники плана жилого помещения и документа, содержащего описание жилого помещения, в случаях, когда представленный на государственную регистрацию план жилого помещения не содержит всех сведений, необходимых для заполнения раздела Единого государственного реестра прав, а также копии названных документов;
- подлинники договора продажи (мены, дарения), совершенного в простой письменной форме, не менее чем в двух экземплярах;
- подлинник и копия справки о лицах, имеющих право пользования жилым помещением с указанием этого права, заверенная должностным лицом, ответственным за регистрацию граждан по месту пребывания и месту жительства;
- отказ остальных участников долевой собственности от преимущественного права покупки отчуждаемой доли;
- общегражданские паспорта сторон договора.